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Nella tradizione indiana la trasmissione dell’insegnamento avveniva per via orale, anche attraverso canti, da maestro ad allievo. Lo Yoga è uno dei sei darshana (visione) delle sei grandi scuole della filosofia indiana. Tuttavia, occupandosi della condizione umana e della possibilità di ampliare lo stato di coscienza, lo Yoga rivela un carattere universale. Da qui la sua estrema versatilità e diffusione nelle diverse culture.
Le prime testimonianze scritte risalgono a un testo indiano molto antico, I Veda (letteralmente, ciò che è stato visto, realizzato dai saggi) e si parla di un testo che risale circa a 15.000 anni fa, in cui i rishi, i saggi, i veggenti, che vivevano nelle foreste, esprimevano in forma poetica le percezioni e le esperienze del Reale. Il rishi è un saggio la cui percezione è purificata. Può percepire il suono, e la sua qualità, può percepire la luce, e ciò che la costituisce, può percepire gli aspetti sottili, invisibili, degli esseri. La parola Veda deriva dalla radice vid, conoscere. Le parole dei Veda, dice Vimala Thakar, indicano un grado di sensibilità e di creatività a cui può arrivare l’essere umano in comunione con l’altro, con la Vita, con la natura, con se stesso.
Le Upanishad costituiscono l’ultima fase del periodo vedico. Nelle Upanishad, si trova l’intuizione che solo la scoperta del nucleo luminoso al nostro interno, solo lo spazio interiore nel profondo del cuore, sia la fonte di purificazione e di conoscenza del Reale. Il significato etimologico di Upanishad, è “sedersi vicino al maestro” e ricevere da lui la parola viva. È qui che compare per la prima volta il termine Yoga.
Il Raja Yoga attinge allo Yoga Sutra di Patanjali, un libro ispirato, che raccoglie una tradizione orale antichissima. Lo Yoga Sutra è composto di 195 aforismi ripartiti in quattro capitoli. Nella loro forma scritta, i sutra risalgono a un periodo compreso tra il II secolo a.C. e il IV secolo d.C. Diversi sono i commenti e le letture che sono state fatte dello Yoga Sutra. Il Raja Yoga evidenzia nei sutra un percorso che si occupa di una trasformazione interiore, riguarda ciò che siamo e in che modo siamo coscienti, i passaggi e i riconoscimenti necessari all’incontro con la nostra natura profonda.